如何 DIY 一架稳得一匹的无人机？

从玩无人机到现在，大概DIY过百十台多旋翼的无人机，所以把一些经验分享一下，

该文章较长，请耐心观看。因只能利用零散时间写作，所以会分开写。

先写系统，在写工具，然后写细节，最后整理格式。

写完会删除该段落，若未删除则是还在更新中。

DIY无人机不难，但是做一个稳得一匹的无人机挺难，需要的是细节，需要了解无人机各个系统的参数配合关系。

我将用最简单的大疆DIY450做一个案例。

无人机有四个部分组成，动力系统，机身系统，控制系统，任务系统。如果仅仅是DIY，那么就不需要任务系统。

动力系统

无人机动力系统包括四个部分，电池，电调，电机，螺旋桨。

电池选用Lipo电池，Lipo电池有三个核心指标，电压，容量，放电倍率，根据无人机的性能和大小选择不同的电池。

电调作用是调节电压大小，并且把直流电逆变为交流电，重要参数是位角和A数（通过的最大峰值电流），根据无人机调节位角，依据电池选择A数。

电机就是把电能转变为机械能，我们选择无刷电机，重要的参数是kv值和功率，保证电机功率和损耗差值小。

螺旋桨把机械能转变为动能，为无人机提供升力，大小、材质、动静平衡性能，都能影响无人机的稳定。

机身系统

机身系统包括机身，保护装置，脚架。

机身是无人机的承载身体，若无人机需要稳定，必须让身体固定，不固定的机身会产生振动，导致谐振，从而影响飞控过滤杂波。

保护装置是为了保护无人机的同时也保护他人。

脚架主要作用是支撑多旋翼重力；避免螺旋桨离地太近，而发生触碰；减弱起飞时的地面效应。

控制系统

控制系统主要是两部分，一个无人机自驾仪，也称为飞控，另一个就是远程控制系统，也称为遥控器（地面砖也可以属于远程控制系统，但是本章不予讨论）。

多旋翼自动驾驶仪，分为软件部分和硬件部分。包括：

1）全球定位系统（GPS）接收器；

（IMU），包括三轴加速度计、三轴陀螺仪、电子罗盘（或磁力计），目的是得到多旋翼的姿态信息；

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；

遥控器发送飞控手的遥控指令到接收器上，接收机解码后传给飞控制板，进而多旋翼根据指令做出各种飞行动.

DIY无人机

DIY无人机的第一步是定机身，这时需要知道几点要求，材质、布局、大小。

材质最佳是碳纤维，所有零件用卡槽和螺丝固定，固定的时候，使用螺纹胶把螺丝死死的卡住螺丝孔，每次只用一点点就可以，可以用好几年。

螺丝使用六角螺丝。

多旋翼布局，新手使用四旋翼X字布局，这种布局比较稳定，建议使用大疆风火轮450，这种机架比较便宜，几十块钱一套。

安装过程，一定要保持对称性，每个机臂夹角保持90°。

第二步，安装系统

安装飞控

安装飞控必须保证飞控安装在无人机的正中心，必须保证飞控安装在无人机的正中心，必须保证飞控安装在无人机的正中心，重要的话说三遍，使用3M胶固定，3M胶面积要够大，保证粘固牢靠，因为惯性测量单元需要固定，这样才可以正常工作。

其次是布线，线有两种，一种是杜邦线，传输信号，一种是电线，传输电流；两种线尽量分开，这样可以避免干扰。无人机是个高集成的产品，要做好每个细节。

安装动力系统前测试

螺旋桨需要做动静平衡，推荐一个螺旋桨动静平衡测试仪。

如果测试不平衡，则需要轻微打磨一下，达到一种平衡效果。

电调校准

（1）将电调的信号线与接收机的第三通道(即油门通道)连接，此时第三通道可以直接给电调信号。

（2）油门打到最大，给电调上电（连上电池），你会听到一段音乐声而后有两个“哔”音。成功捕获最大值。

（3）在两个“哔”音之后，再将油门摇杆打到最低，然后你会听到几声“哔”音（每一声代表你所使用的电池的一节），随后一个长“哔”声表示终点已被设定而且电调已校准。

（4）拔下电池。

电机固定

安装电机过程中，除了位置必须安装正确，还有一点就是电机必须在同一平面，安装电机的落实不可过长。

第三步调试

这步调试主要是无人机飞控参数的调试，包括飞控的参数，遥控器的参数。

如果我们想要一个无人机稳定，那灵活性就相对低一些，所以我们的参数要调的相对“肉一些”，比如推动副翼遥杆时，无人机的翻滚动作很大，那就把对应参数调小一些。其他以此类推。

这个视频是我大学时期做的，做的很一般，但是手里实在没啥视频了，所以我先上这个，勉强可以看。